I robot collaborativi (Cobot) sono robot industriali in grado di collaborare in sicurezza con gli esseri umani in spazi di lavoro condivisi. Il loro principio di funzionamento si basa sulle seguenti tecnologie principali:
Sensori di forza e rilevamento delle collisioni: i robot collaborativi sono generalmente dotati di sensori di forza/coppia ad alta-precisione per monitorare le forze congiunte in tempo reale. Quando viene rilevata una forza esterna anomala (come il contatto con un essere umano), il sistema smette di muoversi o passa alla modalità conforme entro pochi millisecondi (l'impostazione tipica della soglia di forza è 5-50 N).
Design leggero e bassa inerzia: utilizzo di materiali in lega di magnesio o fibra di carbonio (comunemente pesati<30kg), combined with low reduction ratio joints (such as harmonic reducers), ensures that the kinetic energy during a collision is below the safety limits specified in the ISO/TS 15066 standard (the permissible energy transfer range for various parts of the human body is 10-140J).
Algoritmi di controllo del movimento: la regolazione della rigidità dinamica viene ottenuta tramite algoritmi di controllo dell'impedenza o dell'ammettenza. Ad esempio, nelle applicazioni di lucidatura, la rigidità assiale può essere impostata su 0,1-1 N/mm, mentre le attività di assemblaggio richiedono una capacità di regolazione fine di 0,01-0,1 N/mm.
Interfaccia uomo-macchina: supporta l'insegnamento tramite trascinamento-e-rilascia (richiede una forza guida di<5N), AR visual programming, or voice commands, lowering the operational threshold. Some models are equipped with a 3D vision system (positioning accuracy ±0.05mm) to achieve real-time dynamic obstacle avoidance.
